Miejsce, z którego dziś wystrzeliwane są ultranowoczesne rakiety kosmiczne było kiedyś dnem oceanu. Najstarsze zapiski o tym miejscu pochodzą sprzed 500 lat, ale Pochodzenie przylądka Canaveral pozostaje tajemnicą. Nie wiadomo kiedy i jak ukształtował się ten teren, nie ma też żadnych informacji o tym co działo się na Cape Canaveral przed przybyciem Hiszpanów w XV wieku. Uważa się, że miejsce to znajdowało się pod powierzchnią oceanu przez tysiące lat, zanim poziom wody obniżył się. Warunki klimatyczne i geologiczne sprawiły, że dziś niewielki skrawek lądu wystaje z linii wybrzeża wgłąb oceanu.
Dzięki przypadkowemu odkryciu dokonanemu przez robotnika wydobywającego torf z jednego z bagien kilkanaście mil od Cape Canaveral, wiemy dziś więcej o prehistorycznych mieszkańcach tej ziemi niż o samym przylądku. Robotnik znalazł ludzką czaszkę i zaalarmował policję, sądząc że jest to dowód jakiejś strasznej zbrodni. Czaszka okazała się największym antropologicznym znaleziskiem na Florydzie. Gdy rozpoczęto prace badawcze na terenie wspomnianego bagna, znaleziono wiele dobrze zachowanych kości i śladów zamieszkania Cape Canaveral sprzed 10 tysięcy lat. Archeologiczne badania dowodzą, że Florydę zamieszkiwało wiele indiańskich plemion. Najwięcej informacji dostarczyły badania usypanych przez Indian setki lat temu kopców, zwanych “middens”. Na Cape Canaveral i w okolicy znajdują się ich dziesiątki. Wiele znalezisk trafiło do domów robotników, którzy budowali tu amerykańskie centrum rakietowe.
W czasach kolonialnych Cape Canaveral i okoliczne ziemie zamieszkiwały dwie najważniejsze grupy Indian: Ais i Timucuan. Obie były znane z kanibalizmu. Indianie Ais zamieszkiwali tereny na południe od przylądka, wzdłuż Indian River do St. Lucie River zaś Timucuan na północ, aż do dziesiejszej Georgii. Ais byli plemieniem wojowniczym i byli postrachem innych grup indiańskich, a później także europejskich osadników. To właśnie z ich powodu Hiszpanie zaprzestali prób kolonizacji Cape Canaveral w XVI wieku. Osadnicy mogli zasiedlić Cape Canaveral dopiero wtedy, kiedy wrogie plemiona przestały być zagrożeniem. W XVII wieku obie grupy już nie istniały. Przyczyniły się do tego hiszpańskie oddziały, przyniesione z Europy choroby oraz międzyplemienne wojny. Indian Ais i Timucuan nie należy mylić z Seminolami, którzy na Florydę przybyli dopiero po 1700 roku i nie byli spotykani w rejonie Cape Canaveral.
Mapa Florydy z zaznaczonym "Cabo Cañareal" Hieronima Chiaves'a, 1582. Florida Memory
Pierwsze mapy pokazujące linię brzegową Cape Canaveral pochodzą z 1502 r., jednak za pierwszego badacza tego rejonu uważa się hiszpańskiego żeglarza Ponce de Leon'a, który wylądował tu w 1513 r. Musiał się jednak ewakuować w największym pośpiechu z powodu ataku dzikich mieszkańców - prawdopodobnie Indian Ais. Pochodzenie nazwy przylądka nie jest jasne, ale wiadomo, że po raz pierwszy określenie Cape Canaveral pojawiło się na mapie z 1564 r. Niektóre najstarsze hiszpańskie mapy zawierają nazwę “Cape of Currents” (Przylądek Prądów), ostrzegającą przed obszarem zdradliwych i niebezpiecznych wód wokół przylądka, których żeglarze powinni omijać z daleka. Jedna z najstarszych map Florydy hiszpańskiego kartografa Hieronima Chiaves'a nazywa przylądek "Cabo Cañareal". Nazwa Cape Canaveral pochodzi od dwóch hiszpańskich wyrazów: “Cabo” - przylądek, mała część stałego lądu wystająca wgłąb oceanu, i “Cañaveral”, co oznacza trzcinę cukrową. Smithsonian Institution wyjaśnia, że nazwa Cape Canaveral oznacza “miejsce posiadaczy trzciny” i została nadana temu miejscu przez hiszpańskiego podróżnika Francisco Gordillo po tym, jak został trafiony indiańską strzałą zrobioną właśnie z trzciny. Wydaje się jednak, że pochodzenie nazwy nie jest aż tak romantyczne. O wiele bardziej prawdopodobna jest wersja, że nazwę Cape Canaveral nadali przylądkowi hiszpańscy marynarze, którzy nie lądowali na brzegu i widzieli go tylko z pokładów swych statków, a porastające je trzciny uznali za znaną im już z karaibskich wysepek trzcinę cukrową. Roślina ta nie występuje w tym rejonie, lecz odmiana trzciny bambusowej, która rosła tu obficie, jest łudząco do niej podobna. Hiszpanie uznali ją za cukrową i całe wybrzeże nazwali "cañaveral".
Przez wiele dziesięcioleci po pierwszym lądowaniu Ponce de Leon'a, Floryda pozostawała nieskolonizowana. Nie znaleziono tu złota ani srebra, a wrogie plemiona były nadzwyczaj liczne, szczególnie wojownicze i krwiożercze i gustowały w potrawach z zabitych wrogów. Przec wieki Cape Canaveral był więc tylko punktem orientacyjnym dla żeglarzy z Europy, którzy od niego rozpoczynali poszukiwania skarbów posuwając się na południe wzdłuż wybrzeża Florydy. W drodze powrotnej zaś, dopłynąwszy do przylądka skręcali na północny-wschód - w kierunku Starego Świata - trafiając szybko na mocny prąd morski płynący od Zatoki Meksykańskiej aż do wybrzeży Anglii. Prąd ten, zwany Golfstrom, jest wykorzystywany do dziś przez statki płynące z Karaibów do Europy. Wielka liczba okrętów przepływających w pobliżu Cape Canaveral przez setki lat jest przyczyną, że okoliczne wody stanowią największe na świecie wrakowisko. Na dnie leżą tu resztki okrętów i łodzi ze wszystkich epok i okresów od czasów konkwisty. Pomimo całych stad rekinów, prawie zawsze można tam spotkać łodzie poszukiwaczy skarbów. Co jakiś czas galeony wypełnione złotem są tu faktycznie znajdywane przez płetwonurków-poszukiwaczy. Czasem znaleziska stają się przyczyną mini-konfliktów międzynarodowych, kiedy pirwotni wlaściciele domagają się ich zwrotu.
Około roku 1825 w rejonie Cape Canaveral pojawiła się pierwsza stała osada. Założył ją młody Amerykanin, Douglas Dummit na wyspie Merrit. Założył tam sad cytrusowy i rozpoczął wysyłkę owoców na północ. Dzisiaj na terenach sadów Dummita znajduje się Kennedy Space Center. Pierwsi osadnicy, którzy zamieszkali na samym Cape Canaveral przybyli tu w 1840 r. z Georgii i z obu Karolin. W rejonie przylądka do dziś żyją potomkowiei tych pierwszych kolonistów. W 1843 r. rząd USA wybrał Cape Canaveral na miejsce budowy latarni morskiej. Jej konstrukcję ukończono w 1847 r. Pół wieku później latarnię przeniesiono półtora mili wgłąb lądu z powodu stałej erozji wybrzeża. Atlantyk do dzisiaj nie dosięgnął jednak miejsca gdzie stała. Stare fundamenty oryginalnej latarni zabezpieczono, znajdują się one na terenie Kennedy Space Center. Stojąca na nowym miejscu latarnia morska na Cape Canaveral jest czynna do dziś i stanowi ważny punkt nawigacyjny dla lotnictwa i marynarki.
Podczas gdy populacja Florydy w XIX wieku systematycznie wzrastała, Cape Canaveral pozostawał odizolowany przez cale dziesięciolecia. Nie istniały żadne połączenia komunikacyjne z obszarami leżącymi w głębi lądu i jedynym sposobem dotarcia na Cape Canaveral była tylko łódź. Dlatego na początku XX wieku powstały tu tylko nieliczne wioski, jak Artesia i Sinkmore. Artesia zniknęła z map gdy wybudowano Port Canaveral, zaś na obszarze Sinkmore znajdują się dziś platformy startowe rakiet. Najbardziej zaludnioną częścią Cape Canaveral zaczęto nazywać DeSoto Beach. Znajdowało się tam kilkanaście domostw, sklep, mały hotel i okazaly dom publiczny. W północnej części przylądka powstały miasteczka Nathan i Titusville Beach. Ich pozostałości znajdują się w pobliżu platform startowych promów kosmicznych.
Kuter rybacki w Porcie Canaveral, ca. 1950 Zdjęcie: Florida Satte Library
Kilka małych wiosek istniało na przylądku od połowy XIX wieku kiedy na wybrzeżu zbudowano latarnię morską, ale zagrożenie ze strony żyjących tu jeszcze Indian było na tyle duże, że mieszkali tu tylko odważni. Dopiero na początku lat 20-tych XX wieku, kiedy po Indianach nie było już śladu, na bagnistym terenie pełnym żab, pelikanów i żurawi zaczęły się pojawiać okazalsze domostwa. Urząd pocztowy założył tu kilka swoich punktów i przylądek dostrzegli inwestorzy. Jednym z nich był współwłaściciel (z bratem) dziennika Reporter-Star z Orlando, R. B. Brossier, który po sprzedaniu rezydencji w Orlando przeniósł się w okolice dzisiejszego miasteczka Cape Canaveral. Powstało tu później kilka hoteli, a w 1953 rozpoczęto budowę portu na sztucznie usypanym półwyspie w lagunie, na Indian River.
Przyszłość Cape Canaveral i jego znaczenie dla USA po raz pierwszy naznaczyło uchwalenie przez rząd USA ustawy o rozbudowie umocnień wschodniego wybrzeża z 1938 r. Dwie instalacje wojskowe miały powstać na atlantyckim wybrzeżu Florydy. Budowę jednej z nich, Banana River Naval Air Station w pobliżu Cape Canaveral, ukończono w 1940 roku. W tej bazie lotniczej stacjonowały samoloty patrolujące podczas II Wojny Światowej wybrzeże Florydy. Szkolono tam również pilotów. Po wojnie baza działała jeszcze przez 2 lata. Centrum Kosmiczne imienia Kennedy'ego na Przylądku Canaveral, nie leży na Przylądku Canaveral, tylko na wyspie Meritt, pomiędzy przylądkiem a stałym lądem. Na samym przylądku, trójkątnym, piaszczystym półwyspie wystającym z wyspy, znajduje sie baza lotnictwa USA. W maju 1948 roku, trzy lata po zakończerniu II wojny światowej, prezydent Truman podpisał ustawę Kongresu pod nazwą Joint Long Range Proving Ground, ustanawiającą teren do prowadzenia prób z rakietami i pociskami dalekiego zasięgu.
Start pierwszej rakiety "Bumper 8" (V2) z Przylądka Canaveral, 24 lipca 1950 Zdjęcie: NASA
Pierwszym pociskiem wystrzelonym z Cape Canaveral 24 lipca 1950 roku, była niemiecka rakieta V2, która wraz z 1,600 inżynierami Trzeciej Rzeszy znalazła się w Ameryce w ramach programu Operation Paperclip, co dało początek amerykańskiemu programowi kosmicznemu. Pierwszym i wieloletnim dyrektorem powołanej do życia przez prezydenta Eisenhowera agencji pod nazwą National Aeronautics and Space Administration, był konstruktor niemieckiej rakiety V2 i amerykańskiej Saturn V, inżynier Wernher von Braun.
W 1963 roku, tuż po zabójstwie prezydenta Kennedy'ego w Dallas, za namową byłej pierwszej damy, Jackie Kennedy, prezydent Lyndon Johnson zgodził się przemianować bazę wojskową i centrum kosmiczne na Kennedy Space Center. Kilka dni później w przemówieniu telewizyjnym powiedział, że postanowił zmienić nazwę całego przylądka na cześć prezydenta, który jako pierwszy postawił ambitny cel lądowania człowieka na Księżycu. Przylądek Canaveral nazywano Przylądkiem Kennedy'ego przez cała dekadę od 1963 do 1973, kiedy legislatura stanowa przywróciła oryginalną, hiszpańską nazwę. Nazwę "Przylądek Kennedy'ego" można jeszcze czasem spotkać pomimo oficjalnej zmiany prawie 45 lat temu.
Miasto Cape Canaveral nigdy nie zmieniło swojej nazwy a jego mieszkańcy najgłośniej oponowali przeciwko zmianie. Obszar miejski został inkorporowany w 1961 roku, głównie z lęku przed przyłączeniem go do sąsiedniego Cocoa Beach. Mieszkańcy Cape Canaveral nie mieli zamiaru partycypować w spłacaniu długów tego miasta, którego władze poważnie zabiegały wtedy o poszerzenie terytorium miasteczka aby zwiększyć wpływy z podatków. Można powiedzieć, że Cape Canaveral istnieje dzięki długom Cocoa Beach.
